Hendrik II van Limburg (ca. 1110 - Rome, 1 augustus 1167) was hertog van Limburg en graaf van Aarlen.
Hendrik was zoon van Walram II. Na de dood van zijn vader (1139) verloor hij het conflict met Godfried II van Leuven om de functie van hertog van Neder-Lotharingen, die zowel door Walram als door Godfrieds vader was bekleed. Hendrik erfde dus alleen het graafschap Limburg, maar noemde zichzelf wel hertog. In 1147 erfde hij het graafschap Aarlen van zijn broer Walram. Hendrik vocht nog een oorlog uit met Hendrik I van Namen en nam deel aan de Italiaanse campagnes van Frederik I van Hohenstaufen. Hij overleed in Italië ten gevolge van de pest.