Peter van Vlaanderen ( ? - Issoudun, 1176) was als Peter I bisschop van Kamerijk van 1167 tot 1174.
Peter was de jongste zoon van Diederik van de Elzas, graaf van Vlaanderen, en Sybille van Anjou. Voor hij in 1167 bisschop werd was hij proost van Sint-Omaars en van Sint-Donaas in Brugge [1]. Als dusdanig was hij ook kanselier van Vlaanderen
Nadat zijn oudere broer Mattheüs van Vlaanderen in 1174 sneuvelde in de oorlog tegen Hendrik II van Engeland, zegde hij zijn geestelijke status op. Hij trouwde in 1175 met Mathilde van Bourgondië, weduwe van graaf Gwijde van Nevers; zo werd hij heerser in Nevers als regent van de minderjarige Agnes. ,
Uit het huwelijk kwam nog een dochter, Sibylle, voort, die later trouwde met Robert II van Wavrin.