Willem I was de tweede zoon van graaf Floris III en Ada van Schotland en hij bracht zijn jeugd door bij de familie van zijn moeder in Schotland. In 1189 begeleidde Willem zijn vader bij de Derde Kruistocht. Zijn vader overleed in 1190 tijdens de kruistocht en zelf werd Willem tijdens zijn terugtocht in Frankrijk gevangengenomen. Hij keerde in 1191 in Holland terug en raakte in onmin met zijn oudere broer Dirk VII die zijn vader Floris III als graaf van Holland was opgevolgd. Willem zocht daarom steun bij de opstandige Friezen. Omdat Dirk op dat moment niet weg kon uit Zeeland stuurde hij zijn vrouw Aleid met een leger naar West-Friesland. In november 1195 kwam het tot een treffen tussen Aleid en haar zwager Willem. Aleid wist het treffen naar haar hand te zetten door de leiders van Niedorp en Winkel om te kopen. Uiteindelijk werd de ruzie tussen beide broers bijgelegd, en kreeg Willem het bestuur over het graafschap Midden-Friesland.